Настройка Hee Wing T1 на iNav

Привет Бро! По­­казываю, как настроить Hee Wing T1 на iNav.

Прошивка

Лучше делать пока полетник не в самолете, так проще калибровать гиру. Но если уже поставил, то крути самолет или залей мой «diff». Он, как всегда, в конце поста.

Calibration

Жмем на кнопку «Calibrate Accelerometer» и выполняем действия, которые говорит нам iNav. После завершения калибровки проверь значения.

Mixer

1. Platform configuration – выбираем «Airplan»;
2. Mixer preset – выбираем «Airplane without rudder». Так как у нас всего три сервопривода.
3. Output Mapping и Motor Mixer оставляем как есть;
4. Servo mixer – тут проверяем выходы по цветам. Ничего сложного нет. Смотрим на «Output Mapping» и понимаем, что первые два — это моторы, остальные три это сервы. Первая серва – это «Pitch», он же руль высоты и так далее;
5. Сохраняем настройки.

Outputs

1. Configuration выставляем как на скрине;
2. Servos активируем переключатель «Reverse».

На фото ниже показано правильное направление серв при сдвиге стика.

Ports

Тут все индивидуально, скажу лишь только то, что для «WTFOS» выбери «MSP DisplayPort». В iNav 6 есть пункт «WFTOS».

Configuration

Sensors & buses – параметры выставятся сами, но если не определился магнетометр(компас), то выстави параметр. «Auto» и подключи аккумулятор. У меня на самолете нет компаса.

Board and Sensor Alignment – если ставил полетник по стрелки, то ничего изменять не надо, а настройку магнетометра делай в соответствующем разделе.

Voltage and Current Sensors – пока не трогал, о нем расскажу отдельно. Сейчас оставил как есть.

Battery Settings – я летаю на сборках 21700 (4000mAh, 3s). Параметры можешь взять мои если летаешь на Li-on батареях. Но если у тебя Li-po, то подправь следующие пункты:

• Maximum cell voltage for cell count detection: 4,2;
• Minimum Cell Voltage: 3,6, можешь 3,5 но я бы не стал;
• Maximum Сell voltage: 4,2;
• Warning Cell Voltage: 3,8.

Other Features – включаем следующие параметры:

• Enable CPU based serial ports – ВЫКЛ;
• Telemetry output – если TBS или ERLS то ВЫКЛ;
• Black box flight data recorder – если надо писать Black Box то оставь;
• Enable motor and servo output – ВКЛ;
• OSD – ВКЛ;
• Permanently enable AIRMODE – ВКЛ;
• Permanently enable Launch Mode for Fixed Wing – ВКЛ.

Failsafe

Выбираем «RTH» и больше ничего не трогаем.

PID tuning

Ничего не трогаем, пиды настроем автоматически.

Advanced Tuning

Если у тебя не метры в секунду, а сантиметры то нажми на иконку шестерёнки в правом верхнем углу и выбери «Metric».

Fixed Wing Auto Launch Settings (Авто взлет):

Max Throw Angle (угол броска) – 180;

Motor Delay (пауза в раскрутке мотора) – 100;

Motor Spinup Time (время раскрутки мотора) – 1000;

Launch Throttle (уровень газа при взлете) – 1700 на батах 21700 (4000mAh, 3s) взлетает хорошо, под 4s не пробовал, но думаю тоже буде ок. Тут главное не перестараться. В идеале газ должен быть чуть выше, чем газ в режиме круиза;

Climb Angle (угол набора высоты) – 30, можно меньше, тут сам смотри. Мне 30 самое оно ­­­­­­из-за местности взлета.

Launch Timeout (время автовзлета) – 10,000 (10 сек). То есть: самолет будет сам лететь 10 секунд выдерживая направление с набором высоты. Но, если ты пошевелишь стик газа до истечения 10 секунд, то полетник отдаст управление, не дожидаясь окончания 10 секунд;

Maximum Altitude (максимальная высота) – 120, это максимальная высота для увтовзлета, тоесть выше он не полетит;

End Transition Time (время задержки передачи управления) – 2000, можешь оставить по умолчанию 3 секунды.

Fixed Wing Navigation Settings (навигационные режимы)

Те пункты, которые не указал ниже, трогать не надо.

Min. Throttle, Max. Throttle, Cruise throttle – это минимальный, максимальный и газ круиза. Газ круиза надо смотреть в полете после всех настроек. Сейчас оставь как у меня, а в дальнейшем можешь менять этот параметр;

Allow manual throttle increase – ВКЛ, позволит увеличивать газ в навигационных режимах;

Pitch to throttle ratio (добавление газа к набору высоты) – 20;

Throttle smoothing (плавность газа) – 6;

Max. navigation bank angle (макс. угол крена) – 35, можно поменять под себя;

Max. navigation climb angle (макс. угол набора высоты) – 30, можно поменять под себя;

Max. navigation dive angle (макс. угол снижения) – 30, можно поменять под себя;

Cruise Yaw Rate (рысканье) – у нас на Т1 нет рысканья;

Loiter radius (радиус удержания позиции) – 40. Да самолет может удерживать позицию, но не как квад. При удержании позиции самолет летит по кругу, и вот радиус этого круга в метрах указывается тут;

Loiter direction (направление удержания позиции) – «RIGHT», то есть щас вправо, можешь в лево.

RTH settings (возврат домой)

RTH altitude mode (режим высоты возврата домой): «AT_LEAST» (не ниже высоты указанной «RTH altitude»);

RTH altitude (высота возврата) – 70;

Climb before RTH (подъем на высоты) – «ON», если возврат домой сработал до высоты указанной в «RTH altitude», то самолет начнет возврат домой с набором нужной высоты;

Land after RTH (когда приземляться) – «FS_ONLY», самолет сам приземлиться если сработал «FS»;

Min. RTH distance (мин. дистанция срабатывание возврата домой) – 50.

Все блоки и параметры в них, которые я не описал мы не трогаем. Можешь о них почитать, но на данный момент они тебе не нужны.

Modes

Опишу только те режимы, которые использую. О всех режимах iNav можно прочитать на официальной Wiki странице.

ARM – арминг самолета, преарм не использую в принципе.

ANGLE – режим стабилизации, идеален для набора высоты.

MANUAL – пока не понял в чем его фишка, буду разбираться.

NAV CRUISE – это когда самолет сам летит выдерживая направление и высоту. Включил этот режим, взял что-то попить и сидишь балдеешь. Самолет все делает сам.

NAV LOITER – удержание точки. Тут не как у квада! Самолет накручивает круги над точкой. Диаметр и направление круга можно менять.

NAV RTH – возврат домой.

NAV ALTHOLD – удержание высоты. У меня это вспомогательный режим. Он работает совместно с круизом и удержанием точки.

AUTO TUNE – авто настройка PIDs. Как работает опишу ниже.

AUTO LEVEL – авто трим. Полезная функция, о ней тоже будет ниже.

OSD ALT – выбор экрана OSD. Я использую два: на первом минимум информации чтоб ничего не отвлекало, на втором вся нужная информация, а третий технический для настройки PIDs.

BEEPER – пищалка для поиска.

HOME RESET – сбрасывает дочку дома. Иногда бывает полезно изменить точку дома прям в полете.

GPS

Все настройки на скрине, ставим, сохраняем, забываем.

OSD

Тут индивидуально, обращу внимание на то, что в iNav 6 появилась полная поддержка WFTOS. Просто выбери ее в правом верхнем углу.

Авто взлет

1. Подключаешь бату к самолету. Желательно чтобы самолет лежал на ровной поверхности, так как в момент включения калибруются все датчики;
2. Ждем пока найдет спутники;
3. После берем самолет в руку, наклоняем его в разные стороны чтобы проверить работоспособность серв;
4. Включаем арм и газ выставляем чуть больше половины;
5. Резко дергаем самолет – это запустит моторы, и кидаем самолет под углом.

Auto tune (авто настройка PIDs)

В идеале делать при штиле, но это в идеале.

1. Набираем законные 100 метров высоты;
2. Включаем «ACRO» режим.
3. Включаем третий режим OSD, чтобы видеть, что PIDs меняются
4. Включаем тумблер «AUTO TUNE»;
5. Начинаем делать бочки или раскачиваем самолет влево и вправо, не забывая смотреть за показателями, прекращаем делать бочки, когда показатели перестали меняться;
6. Снова набираем высоту 100 метров;
7. Начинаем раскачивать самолет вниз и вверх, можно сделать «петлю Нестерова», она же «Мертвая петля». Продолжаем до тех по, пока PIDs не перестанут меняться.
8. После тюнинга выключаем режим и летаем.
9. После приземления и дизайрма, разводим стики вниз и в стороны чтобы сохранить настройки.

Auto level (авто трим)

Так же в идеале делать при штиле. Но в целом пофиг.

1. Набираем законные 100 метров;
2. Включаем режим «MANUAL» и режим «AUTO LEVEL», удерживаем самолет ровно 2 секунды;

После чего самолет должен лететь ровно не набираю высоты. После приземления сохраняем настройки.

На этом все. Чистого неба! Увидимся!!!

Новые посты в моем Телеграмм канале